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Edición 11-14 S B 1.8310 Garra giratoria eléctrica brida arriba, control de posición y de la fuerza de sujeción, tensión continua 24 V, demanda energética mínima Ventajas ●●Elevada fuerza de sujeción ●●Fuerza de sujeción regulable ●●Control de la fuerza de sujeción (información sobre el código de errores) ●●Es posible el mando individual o común de los elementos ●●Seguridad de servicio importante por accionamiento por husillo con auto-retención ●●Reblocaje mecánico por muelles de platillos ●●Hay disponibles ángulos de giro de hasta 180° ●●Dispositivo de seguridad de giro en el caso de colisiones con la brida de sujeción ●●Control de posición eléctrico y autocontrol extenso con mensaje de error ●●Es posible el control de la carrera de sujeción ●●Tensión baja 24 V ●●Sin fugas Aplicación ●●Sin mantenimiento (500 000 ciclos) Las garras giratorias eléctricas se utilizan para ●●Tipo de protección IP67 blocar o mantener piezas a mecanizar, Descripción -donde no es posible la utilización de elementos Las garras giratorias eléctricas son accionadas de sujeción hidráulicos -donde la fuerza de sujeción queda mantenida por un motor de corriente continua sin escobillas. también después de la desconexión de la ali- La potencia motriz se transforma mediante un engranaje y un husillo roscado en un movimiento de mentación de energía -si todos los elementos deben ser accionados giro y lineal del vástago del pistón. Para el movimiento de giro de la brida de sujeción de 180° se individualmente -si los puntos de blocaje o de mantenimiento necesita sólo una carrera axial de 3 mm. deben ser accesibles para la manipulación de En el caso de una colisión de la brida de sujeción con una pieza a mecanizar durante el giro, la materiales mecánica está protegida contra sobrecargas. El Las garras giratorias son particularmente indica- motor de corriente continúa en seguida se desdas para: conecta automáticamente. Al desblocar la brida ••Máquinas de alimentación de sujeción retorna siempre a la posición inicial. ••Industria de embalaje ••Salas limpias Alimentación de corriente ••Sistemas de prueba y de ensayo Para el motor y el mando electrónico se necesita ••Máquinas especiales una tensión continua de 24 V con una ondulación ••Instalaciones de montaje y robótica residual de máx. 10 %. ••Sistemas de fabricación completamente autoPara el motor de corriente continúa recomendamáticos mos el uso de un transformador con salida de co••Útiles de sujeción con carga de las herramienrriente de 15 A por cada garra giratoria eléctrica tas mediante sistemas de manipulación conectada. Para accionar varias garras giratorias al mismo tiempo es necesario aumentar la potenInstrucciones importantes! cia de manera correspondiente. Las garras giratorias eléctricas están previstas El mando electrónico debe ser alimentado exclusivamente para blocar o mantener piezas a mediante un bloque de alimentación separado mecanizar en aplicaciones industriales. Pueden (24 V C.C. / 100 mA) . generar fuerzas de sujeción muy elevadas. La pieza a mecanizar, el útil o la máquina deben de estar en la posición de compensar estas fuerzas. Mando integrado En los puntos efectivos del vástago del pistón y El mando electrónico para un motor de corriende la brida de sujeción hay peligro de lesiones. te continúa se encuentra sobre una pletina en el El fabricante del útil o de la máquina debe prever cuerpo de la garra giratoria eléctrica.Después de quitar el protector se puede regular p. ej. la fuerza dispositivos efectivos de protección. Al cargar y descargar el dispositivo y durante el de sujeción. blocaje se debe evitar una colisión con la brida Conexión eléctrica de sujeción. Cuando exista peligro de introducción del líqui- La alimentación de corriente y el intercambio de do refrigerante en la garra giratoria eléctrica, se señales con el mando externo se transmite con debe quitar el tornillo de cierre de la conexión de dos cables cortos con conectores de enchufe. aireación G 1/8 y conectar un tubo de aireación. Para la conexión del cliente hay cajas de cables El otro fin del tubo debe colocarse en un lugar (ver accesorios). absolutamente seco. Se recomienda la conexión de aire para estan- Tensión de contacto no peligrosa La tensión continua utilizada de 24 V se considera queidad con 0,2 bar. como "tensión baja" y que no es peligrosa para el contacto humano. Principio de funcionamiento Girar Blocar Regulación y código de errores Pueden regularse la fuerza de sujeción y la velocidad de giro mediante la pletina de control. La fuerza de sujeción puede regularse alternativamente a través de una señal de interfaz análoga. Los errores se indican a través de una señal intermitente. Esta puede evaluarse ópticamente sobre la pletina o a través de una señal de interfaz mediante un mando superior. Las instrucciones de servicio suministradas con el producto dan informaciones sobre la regulación y la evaluación. Controles de funcionamiento Desblocado -Brida de sujeción en posición inicial y ciclo de desblocaje terminado Blocado -Brida de sujeción en posición de blocaje y fuerza de sujeción alcanzada -El control de la carrera de sujeción es posible a través de una señal análoga de salida Mensajes de error con código de errores -Revisión amplia si hay estados defectuosos -Señalización a través de códigos de errores -Es posible restablecer mensajes de error -Visualización de revisión después de 500 000 ciclos En las instrucciones de servicio se incluye una descripción de los errores y de las medidas de reparación. Römheld GmbH · Postfach 1253 · 35317 Laubach, Germany · Tel.: +49 (0) 6405 / 89-0 · Fax: +49 (0) 6405 / 89-211 Edición actual ver www.roemheld.com Nos reservamos el derecho de modificación sin previo aviso Dimensiones Características técnicas Posición inicial para ángulo de giro de 180° f g La tuerca de collar se suministra con la garra giratoria. Tuerca de repuesto ver página 4. t Accesorio Carrera de giro Øe Ød Ø d2 m x Ø d1 Opción rascador metálico Opción rascador metálico v3 v2 Carrera de sujeción v1 Ør Vista X Ø r1 Racor para cable M12 x 1,5 h1 v Y Øp l Ø b a p h b1 k c Tornillo de aireación o conexión para la estanqueidad del aire R (4x) aprox. 300 Pletina de control c1 c1 c2 Protector desmontable n b2 Cable + enchufe: 12 x 0,25 mm² según Binder series 425 (79-6029-20-12) X 180° a la d e 9 0° re c h al a ad Cable: 2 x 1,5 mm² (Lapp Ölflex robusto 210 negro) Enchufe: Hirschmann TYP CA3LS 3+PE er La brida de sujeción puede fijarse en cada posición. Ø 30 Ø 19 ec ha Conducción de mando rd a Posición de blocaje ±1° Tensión de alimentación ie qu a a i z e rd l a i 9 0° qu a iz 180° a l Ejemplo de conexión (configuración mínima) Esquema de conexión a Accesorios ver página 4 b 15A ~ 1 2 R Ø s Blocar Desblocar ~ = 24V DC c o z R = 24V DC 100 mA R R i Avería Desblocado Blocado w u A B C D E F G H J K L M Ejemplo de conexión mando programable de memoria (SPS) y otros datos técnicos y descripciones se encuentran en la información técnica "Garra giratoria eléctrica". 2 B 1.8310 / 11-14 S Edición actual ver www.roemheld.com Asignación de contactos Tensión de alimentación 24 V C.C. - 15A PinFunción 1 +24V C.C. 2 Tierra (GND) Conducción de mando PinFunción A Mando - blocar B Mando - desblocar C Mensaje - blocado D Mensaje - desblocado E Mensaje número del ciclo F Mensaje - código de errores G GND (mando) H +24V C.C. (mando) K Mando - reset del error L Entrada análoga - fuerza de sujeción (0 –10 V) L Salida análoga - fuerza de sujeción (0 –10 V) Römheld GmbH Nos reservamos el derecho de modificación sin previo aviso Dimensiones Características técnicas [kg] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] 1835-B090-R26M 1835-B090-L26M 1835-B180-R26M 1835-B180-L26M 1835-B000-026M M = Opción rascador metálico 10 L Fsp 8 má 6 4 2 1,1 x. Fsp Fsp máx. L máx. 150 0,4 0,012 24 22…..30 < 10 15 1,2 25(S3) IP 67 0,2 –10 ….+40 de preferencia vertical** 8 50,5 35,5 41,5 50 67 9 23,5 36 52 58,5 33,5 40 M28 x 1,5 164,5 334 M8 85 105 142 45 41 9 60 78 6 79 10 43.4 22 99,5 105 110 59 170 13,5 61 Fuerza de sujeción eficaz FSp y fuerza de desplazamiento Fv en función de la longitud de la brida de sujeción L 0354-003 [mm] [Nm] [kgm2] [V C.C.] [V C.C.] [%] [A] [W] [%] [s] [bar] [°C] 1835 3....9 ver diagrama 20 3 26 0° / 90° / 180° * 3,5 3.5 Campo de regulación [kN] [kN] [mm] [mm] [mm] [°] [s] [s] Fuerza de sujeción efectiva FSp [kN] Garra giratoria eléctrica Fuerza de tracción axial regulable Fuerza de sujeción efectiva Carrera de sujeción (utilizable) Carrera de giro Carrera total (mecánico) Ángulo de giro Tiempo de blocaje máx. Tiempo de desblocaje máx. Bridas de sujeción especiales Longitud máx. de la brida de sujeción Momento radial máx. Momento de inercia máx. Tensión nominal Campo de funcionamiento Ondulación residual Consumo de corriente máx. Consumo de energía en stand-by aprox. Grado de eficacia de trabajo Tipo de protección Estanqueidad por aire máx. Temperatura de ambiente Posición de montaje Peso aprox. a b b1 b2 c c1 c2 Ød Ø d1 Ø d2 Øe f g h h1 i k l m –1 n o Øp Ø r – 0,1 Ør 1 R máx. Ø s ± 0,5 t u v v1 v2 v3 w x y z Referencia Giro derechas 90° Giro izquierdas 90° Giro derechas 180° Giro izquierdas180° 0° grado mín. mín. S < carrera de sujeción m Fv Fv 0,6 50 70 90 110 130 150 Longitud de la brida de sujeción L [mm] ¡Instrucción importante! La fuerza de sujeción efectiva depende de la longitud de la brida de sujeción L. Para que no se supera el momento de flexión admisible, se debe reducir la fuerza de sujeción al utilizar bridas de sujeción más largas. La regulación se efectúa en la pletina de control por medio de una tabla y está precisamente descrita en las instrucciones de servicio. La fuerza de sujeción está regulada en fábrica a 6,9 kN. Es la fuerza de sujeción admisible para la brida de sujeción (L = 75 mm) disponible como accesorio. Ejemplo Accessorio brida de sujeción 0354-003: L = 75 mm Según diagrama: •fuerza de sujeción máx. 6,9 kN •fuerza de sujeción mín. 2,5 kN La fuerza de sujeción puede regularse con el ajustador F entre 2,5 y 6,9 kN (véase instrucciones de servicio). •fuerza de desplazamiento máx. Fv 1,0 kN Para posicionar una pieza a mecanizar, la fuerza máx. de desplazamiento de la garra giratoria eléctrica durante la carrera de sujeción es de 1 kN. Condición: La fuerza de desplazamiento Fv sólo puede utilizarse si la fuerza de sujeción del proceso de sujeción siguiente está regulada por lo menos a 5 kN. Accesorios Caja de enchufe Binder 423 12 POL. Referencia 3141-992 Caja de enchufe Hirschmann CA3LD Referencia 3141-991 * Otros ángulos de giro disponibles sobre demanda (mín. 45°). **En el caso de instalación horizontal hay que tener en cuenta la página 4. Instrucciones importantes En el caso de cables de una longitud superior a 10 m o errores electro-mecánicos deben blindarse los cables. Los cables de conexión deben colocarse y fijarse de manera que estén excluidos deterioros. Römheld GmbH B 1.8310 / 11-14 S Edición actual ver www.roemheld.com Cable de conexión Mando 12 x 0,25 mm² Tensión de alimentación Longitud del cable Sección del cable < 7 m 2 x 1 mm² < 12 m 2 x 1,5 mm² < 20 m 2 x 2,5 mm² < 30 m 2 x 4 mm² 3 Nos reservamos el derecho de modificación sin previo aviso Accesorios Bridas de sujeción • Cajas de enchufe Ø d1 Cono 1:10 ˝ 1´45 2°5 l k g Ød h b Brida de sujeción con tornillo de presión e f c c1 g1 a Brida de sujeción sin rosca g1 c c1 f a Brida de sujeción (pieza bruta) c c1 f a1 Brida de sujeción doble con soporte GGG 40 SW h b2 ±2° g2 e2 c2 e2 a2 f3 b3 k3 Soporte para brida de sujeción doble 42CrV4 bonificado m3 Ø n3 a3 SW a3 Muelles Tuerca de collar r Øp Øq t s 4 B 1.8310 / 11-14 S Referencia Brida de sujeción con tornillo de presión Peso aprox. Momento de inercia Momento radial Brida de sujeción sin rosca g1 Peso aprox. Momento de inercia Momento radial Brida de sujeción (pieza bruta) Peso aprox. Momento de inercia Momento radial Material: Acero bonificado 1000....1200 N/mm2 Brida de sujeción doble completa* Peso aprox. Momento de inercia Soporte para brida de sujeción doble Peso aprox. Tuerca de repuesto Par de apriete máx. Peso aprox. Rascador metálico * Completo con bulón roscado y muelles **Altura superficie de tope para los muelles Brida de sujeción con compensación de peso M1 Contrapeso necesario m2 = [kg] l2 M1 = Momento de primera categoría alrededor del eje del pistón (control del modelo CAD) [kgm] m2 = Masa del contrapeso [kg] Distancia del centro de gravedad l2 = de la masa m2 [m] Instrucción importante El contrapeso suplementario aumenta el momento de inercia J alrededor del eje del pistón, lo que se puede fácilmente determinar con el control del modelo CAD. Para evitar la sobrecarga del accionamiento de giro se debe reducir el caudal. La regulación es descrita en las instrucciones de servicio. Edición actual ver www.roemheld.com 1835 115 190 196 55 23 38 23 48 22 75 32 31,85 75 83 25 11 M28x1,5 M16 M16 15...79 12 29 28 34 11 5 16 90 68 M60x1,5 13 4 8 [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] 0354-003 0,8 0,002295 0,32 3921-017 0,65 0,00134 0,20 3548-902 1,15 0,00798 0,74 [kg] [kgm2] [Nm] [kg] [kgm2] [Nm] [kg] [kgm2] [Nm] 0354-132 2 0,00765 0354-142 0,46 3527-021 500 0,25 0341-231 [kg] [kg·m2] [kg] [Nm] [kg] Posición de montaje horizontal Contrapeso m2 m1 S2 S1 M1 ° l2 a la la la izq u izq ie rd la uier a de da re c ha 90 ° 90 0° 18 a ° 90 Posición de montaje horizontal La garra giratoria eléctrica equipada con el accesorio brida de sujeción 0354-003 (e = 75 mm) puede utilizarse en cada posición de montaje. Con bridas de sujeción especiales más largas y más pesadas se supera el momento radial admisible de 0,4 Nm, lo que puede causar fallos de funcionamiento y un desgaste elevado. Remedio: Equipar la brida de sujeción con un peso de compensación, como el explicado en el ejemplo de al lado. Garra giratoria eléctrica a a1 a2 a3 ±0,1 b b2 b3 ±0,1 c c1 c2 Ød f7 Ød1 +0,05 e e2 f f3 g g1 g2 h min...max k k3** l Øm m3 n Ø n3 g6 Øp Ø q –0,2 r s t SW al a iz a q ui e la rd a la d e d e re c h re c h a a b n Øm 0° 18 90° a Medidas para bridas especiales Sentidos de giro críticos Römheld GmbH Nos reservamos el derecho de modificación sin previo aviso